TY  - SER
AU  - Параев,Юрий Иванович
AU  - Колесникова,Светлана Ивановна
AU  - Цветницкая,Светлана Александровна
TI  - Новый подход к решению задачи управления роботом-манипулятором
KW  - роботы-манипуляторы
KW  - управление движением центра масс
KW  - планировка
KW  - статьи в журналах
N1  - Библиогр.: 10 назв
N2  - Рассматривается задача управления роботом-манипулятором, состоящим из трех звеньев: стрела, рукоять и исполнительный механизм, соединенных между собой шарнирами. Конфигурация робота однозначно опре-деляется углами между звеньями. Предполагается, что эти углы доступны измерению. Предполагается также, что на основании этих измерений можно вычислить моменты инерции и весовые моменты (произведения веса на плечо) звеньев. В результате получается простая математическая модель, описывающая движение робота, для которой получен простой алгоритм управления. Приведены результаты численного моделирования для задач перехода манипулятора из начального состояния в рабочее и движения манипулятора вдоль поверхности
UR  - http://vital.lib.tsu.ru/vital/access/manager/Repository/koha:000719634
ER  -