Белянин П. Н. Робототехнические системы для машиностроения / П. Н. Белянин. - М. : Машиностроение, 1986. - 252,[1] с.: ил. - ( АМИРС: Автомат. манипуляторы и робототехн. системы / Под общ. ред. Е. П. Попова )