Новый подход к решению задачи управления роботом-манипулятором Ю. И. Параев, С. И. Колесникова, С. А. Цветницкая
Material type:
ArticleContent type: Текст Media type: электронный Other title: A new approach to solving the problem of robotmanipulator control [Parallel title]Subject(s): роботы-манипуляторы | управление движением центра масс | планировкаGenre/Form: статьи в журналах Online resources: Click here to access online
In:
Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика № 55. С. 4-10Abstract: Рассматривается задача управления роботом-манипулятором, состоящим из трех звеньев: стрела, рукоять и исполнительный механизм, соединенных между собой шарнирами. Конфигурация робота однозначно опре-деляется углами между звеньями. Предполагается, что эти углы доступны измерению. Предполагается также, что на основании этих измерений можно вычислить моменты инерции и весовые моменты (произведения веса на плечо) звеньев. В результате получается простая математическая модель, описывающая движение робота, для которой получен простой алгоритм управления. Приведены результаты численного моделирования для задач перехода манипулятора из начального состояния в рабочее и движения манипулятора вдоль поверхности.
Библиогр.: 10 назв.
Рассматривается задача управления роботом-манипулятором, состоящим из трех звеньев: стрела, рукоять и исполнительный механизм, соединенных между собой шарнирами. Конфигурация робота однозначно опре-деляется углами между звеньями. Предполагается, что эти углы доступны измерению. Предполагается также, что на основании этих измерений можно вычислить моменты инерции и весовые моменты (произведения веса на плечо) звеньев. В результате получается простая математическая модель, описывающая движение робота, для которой получен простой алгоритм управления. Приведены результаты численного моделирования для задач перехода манипулятора из начального состояния в рабочее и движения манипулятора вдоль поверхности.
There are no comments on this title.